To zdanie MA sens taki jak podano. W podręcznikach powinni bardziej szczegółowo objasniać pewne aspekty ale niestety... w tym przypadku wszystko ci się pokiełbasiło.
Zacznijmy od tego, że zdanie jest przetłumaczone tak naprawdę źle, choć poprawnie - paradoks, prawda? Otóż we współczesnej potocznej polszczyźnie nie używa się już prawie form zaprzeszłych stąd twoja konfuzja. Po hiszpańsku Pret.Pluscuamperfecto narzuca nam kontekst mówiący o czymś co było w przeszłosci przed jakimś wydarzeniem - tutaj np. od razu narzuca się pożar. W literaturze dochodzi jeszcze Pret.Anterior - zanikające generalnie. Musi to być część logicznego ciągu wydarzeń lub odniesień czasowych.
Strony biernej nie da się ładnie oddać po polsku w czasie zaprzeszłym (nie byłem był ubezp....) stąd aby oddac sens tego zdania można napisać :
"Nie ubezpieczył/em się był od pożaru."
Aby bez kontekstu oddać o co lub o kogo chodzi potrzebny byłby zaimek normalnie opuszczany. Zdanie z podręcznika jest poprawne dla 1 osoby tak samo jak dla 3.
No i pamiętaj, że nie wszystko ma zawsze swój dosłowny odpowiednik w obcym języku.
Co do twej propozycji to konstrukcja "estar aseguraNdo" oznacza czynność wykonywaną w danej chwili przez agenta gdy np. wypisuje kontrakt klientowi. Oczywiście teoretycznie bo takiego zwrotu nie używa się.