ja co prawda jestem początkujaca, ale wytlumaczylabym to jeszcze inaczej. przynajmniej z takim wyjasnieniem sie spotkalam w paru książkach, że ogólnie rzecz biorąc:
miejsce + hay + rzeczownik np. Sobre la mesa hay una taza
rzeczownik + estar + miejsce np. La taza está sobre la mesa.