Po polsku by to się wtedy tłumaczyło: mają nadzieję wyjść z domu o... i myślę że jest OK. Gdybyś zaś chciał powiedzieć ze zdaniem złożonym: Mają nadzieję, że wyjdą... to wtedy wkracza do akcji subjuntivo: Esperan que salgan... Generalnie Hiszpanie częściej używają bezokoliczników niż my, np. Oigo tocar el timbre... my już nie użyjemy bezokolicznika, ale: Słyszę, że ktoś dzwoni.