trochę to wyrwane z kontekstu
azul oscuro - ciemnoniebieski, niebieski w hiszpańskim występuje tylko w rodzaju męskim, tzn. nie ma "azula"
jeśli chcesz powiedzieć: spódnica koloru ciemnoniebieskiego to "una falda ( de color) azul oscuro, to w nawiasie można opuścić, ważne że tutaj oscuro odnosi się do azul, musi być zgodność w rodzaju
jeśli natomiast optujesz za ciemną spódnicą w kolorze niebieskim - to bezpieczniej powiedzieć una falda oscura, de color azul
przy roja nie ma problemu , bo ten przymiotnik występuje w 2 rodzajach ( rojo, roja) i sobie dopasowujemy do rzeczownika - coche rojo oscuro, falda roja oscura, ale uwaga : falda de color rojo oscuro