Tak, esperarse jest nieco mocniejsze, znaczy mniej więcej "poczekaj" albo "zaczekaj" ma synonim aguardar. Znaczenia się nie zmieniają przez "se". Używa się gdy chcemy żeby ktoś zaczekał na nas nic nie robił, nie ruszał się z miejsca, tak mniej więcej oczywiście:-)
Nie wiem czy znasz angielski, ale od razu skojarzyło mi się z angielskim "wait up" (zaczekaj), "listen up" (posłuchaj) albo "open up" (otwieraj), kiedy chcemy by ktoś zwrócił na nas uwagę i rzeczywiście zaczekał czy coś innego.