Rzeczywiście w drugim zdaniu jeden z czasowników jest w bezokoliczniku. Jednak jest drugi (tuż przed nim), który jest odmieniony - solemos.
I nie powinno być z tym problemu, bo jest właściwie dokładnie tak jak po polsku. Solemos ir al extranjero en invierno. Mamy zwyczaj jeździć za granicę w zimie.
Dodam, że jeśli pierwsze zdanie miało być tłumaczeniem "Ciągle chodzimy do teatru ..." to jest źle. Po hiszpańsku powiemy "Seguimos yendo al teatro ..."
Nie powinno się dawać takich zdań początkującym.